L’attelage est, avec l’endurance et la voltige, l’une des trois disciplines de haut niveau non olympique. L’utilisation du cheval attelé à des fins militaires apparaît évidente. De nombreuses peintures et fresques témoignent de la présence d’attelages au sein des armées. En 1360 avant J.C., le manuel de Kikulis, grand écuyer du roi hittite Suppiluliuma, aborde avec beaucoup de précision l’entraînement du cheval attelé. Au IIème siècle avant notre ère, l’emploi des chars pour les batailles se généralise du Sahara à l’Asie Centrale. De leur côté, Grecs et Romains aiment l’attelage pour le prestige et le sport ; des courses de chars se disputent dans les arènes où elles sont très appréciées du public.

Au fil des siècles, la traction hippomobile est utilisée principalement pour le transport de marchandises, les communications postales, l’agriculture et l’industrie ; les armées préférant peu à peu la cavalerie légère aux attelages.

Le XIXème siècle et le début du XXème marquèrent le retour massif de la traction hippomobile. La révolution industrielle et l’augmentation rapide des populations urbaines amènent un besoin croissant de chevaux pour le transport des personnes et des marchandises. C’est aussi l’époque des équipages luxueux rivalisant d’élégance dans les grandes villes d’Europe.

L’arrivée de l’automobile marque la fin de cette époque et en France, seuls les Haras Nationaux et quelques passionnés restent capables de présenter des attelages complets. L’Allemagne, la Suisse et de nombreux pays de l’Est quant à eux continuent à organiser des compétitions d’attelage et dominent très largement la discipline.

En France, l’attelage prend une nouvelle dimension dans les années 70 sous l’impulsion de l’Association Française d’Attelage et d’autres associations régionales. Des compétitions sont à nouveau organisées et des brevets qualifient les meneurs.