Dès que l’homme monte sur le dos du cheval, il utilise une gestuelle lui permettant de communiquer avec sa monture à l’aide de son corps et du harnachement.
Les premiers a avoir entamé une réflexion élaborée sur le dressage du cheval sont certainement les Grecs de l’Antiquité. L’un des premiers ouvrages en la matière fut écrit par Xénophon, général de cavalerie dans l’armée grecque. On retrouve également dans l’Islam médiéval quelques traités d’hippologie en arabe et en persan jetant les bases d’un dressage harmonieux.
En Europe, le Moyen-Age voit surtout les hommes utiliser le cheval comme machine de guerre. Carapaçonné de la tête aux pieds, il charge l’ennemi, portant sur son dos un chevalier engoncé dans son armure qui ne peut que serrer les jambes pour avancer et tirer les rênes pour s’arrêter.

Lorsque les premières armes à feu percent les armures rendant vulnérables hommes et chevaux, une équitation différente voit le jour. Il s’agit maintenant d’avoir des montures vives, capables d’esquiver les attaques et de décocher des coups en direction de l’ennemi. L’entraînement du cheval de combat devient alors plus élaboré et l’on retrouve dans certains mouvements de haute école d’aujourd’hui les traces de cet apprentissage.

Mais c’est surtout dans l’Italie de la Renaissance que le dressage du cheval atteint son plus haut degré de raffinement. Les académies de Grisone et Pignatelli développent des exercices de haute école directement inspirés de l’entraînement au combat à cheval. L’équitation devient un art qui conquiert la noblesse et les rois. L’art équestre est considéré comme indispensable dans l’éducation d’un homme de qualité et à la fin du XVème siècle des académies d’équitation jalonnent toute l’Europe.

Pendant 200 ans, de grands hommes tels que Pluvinel, Newcastle ou La Guérinière perfectionnent l’art équestre et mettent à cheval les plus grands souverains. Au XIXème, une célèbre querelle d’écuyers oppose D’Aure et Baucher, l’un prônant une équitation naturelle laissant place à l’instinct du cheval, l’autre une équitation plus raffinée ou la maîtrise et la soumission totale du cheval sont recherchées.

Au XXème siècle, l’équitation civile s’efface au profit des moyens de locomotion modernes, seuls les militaires continuent à monter à cheval oscillant entre une équitation de campagne et une pratique savante jetant ainsi les bases des grandes disciplines équestres d’aujourd’hui tels que le concours complet, l’endurance et le dressage.

En France, le Cadre Noir de Saumur contribue à préserver la tradition équestre tout en continuant d’assurer la formation équestre des officiers de cavalerie et plus tard des cadres sportifs au sein de l’Ecole Nationale d’Equitation. Les écuyers du cadre noir sont des cavaliers de dressage émérites mais aussi d’excellents cavaliers d’extérieur s’exprimant dans toutes les disciplines.